Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter

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Titel: Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter
Autor(en): Wiemann, Thomas
Erstgutachter: Prof. Dr. Joachim Hertzberg
Zweitgutachter: Prof. Dr. Andreas Nüchter
Prof. Michael Beetz, PhD
Zusammenfassung: Die 3D-Kartierung von Umgebungen spielt in der Robotik eine zunehmend wichtige Rolle. Mit Hilfe von 3D-Sensoren lassen sich dreidimensionale Umgebungen präzise erfassen. Allerdings vermessen selbst hochaufgelöste Scanner Oberflächen nur stichprobenartig. Zudem verbrauchen die gewonnenen Punktwolken viel Speicher. Eine Möglichkeit, die Diskretisierung aufzulösen und die Darstellung zu optimieren, ist, eine polygonale Umgebungsdarstellung aus den Punktdaten zu erzeugen. In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem sich komprimierte Polygonkarten automatisch erstellen lassen. Die Oberflächenrekonstruktion basiert auf einem modifizierten Marching-Cubes-Algorithmus. Die mit diesem Verfahren erzeugten Polygonnetze werden durch Optimierungsschritte in eine kompakte Darstellung überführt, die sich für Anwendungen in der Robotik einsetzen lässt, wie anhand von verschiedenen Einsatzbeispielen demonstriert wird.
URL: https://repositorium.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2013050710827
Schlagworte: Mobile Roboter; 3D Oberflächenrekonstruktion; Meshing
Erscheinungsdatum: 7-Mai-2013
Enthalten in den Sammlungen:FB06 - E-Dissertationen

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