Lokalisierung und Kartenbau mit mobilen Robotern

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Titel: Lokalisierung und Kartenbau mit mobilen Robotern
Autor(en): Lingemann, Kai
Erstgutachter: Prof. Dr. Joachim Hertzberg
Zweitgutachter: Prof. Dr. Achim J. Lilienthal
Zusammenfassung: Die dreidimensionale Kartierung der Umgebung spielt speziell in der Robotik eine große Rolle und ist Grundlage für nahezu alle Aufgaben, die eine nicht rein reaktive Interaktion mit dieser Umgebung darstellen. Die vorliegende Arbeit beschreibt den Weg zu solchen Karten. Angefangen bei der reinen (2D-)Lokalisierung eines mobilen Roboters, als erster, fundamentaler Schritt in Richtung autonomer Exploration und Kartierung, beschreibt der Text die Registrierung von Scans zur automatischen, effizienten Generierung von 3D-Karten und gleichzeitiger Lokalisierung in sechs Freiheitsgraden (SLAM-Problem). Es folgen Lösungsstrategien für den Umgang mit akkumulierten Fehlern gerade bei großen explorierten Gebieten: Eine GraphSLAM-Variante liefert global konsistente Karten, optional unterstützt durch eine echtzeitfähige Heuristik zur online-Schleifenoptimierung. Den Abschluss bildet ein alternativer Lokalisierungsansatz zur 3D-Kartierung mittels kooperativ agierenden Robotern.
URL: https://repositorium.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2014040812377
Schlagworte: SLAM; Robotik
Erscheinungsdatum: 8-Apr-2014
Enthalten in den Sammlungen:FB06 - E-Dissertationen

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